который сейчас работает в Институте нейроинформатики при Цюрихском университете, был аспирантом Карвера Мида (рис. 14.4)[391]. В 2008 году он разработал весьма успешный чип сетчатки, названный датчиком динамического зрения (Dynamic Vision Sensor; DVS), что значительно упростило такие задачи, как отслеживание движущихся объектов и тщательный поиск деталей с помощью двух камер (см. рис. 14.4)[392]. Обычные цифровые камеры фиксируют последовательность кадров, которые длятся по 26 мс. В каждом кадре теряется информация: представьте диск с пятном, вращающийся со скоростью 200 оборотов в секунду; пятно будет совершать полный круг пять раз в каждом кадре и при воспроизведении записи выглядеть как статическое кольцо (блок 8). Камера Дельбрюка может отслеживать движущееся пятно с точностью до микросекунды, используя единичные импульсы, что делает ее быстрой и эффективной. Камера DVS – первая из нового класса датчиков, основанных на импульсах и их длительности. Она обладает большим потенциалом для усовершенствования многих изобретений, в том числе беспилотных автомобилей. Один из проектов на конференции в Теллурайде предлагал использовать DVS-камеры для защиты небольших футбольных ворот от попадания в них мяча (рис. 14.5).
Рис. 14.5. Нейроморфный вратарь на семинаре в Теллурайде в 2013 году. Сверху: Фопефолу Фолоуоселе (слева) тестирует нейроморфного вратаря. На заднем плане можно увидеть других участников и их проекты. Внизу: DVS-камера Дельбрюка направляет деревянную лопатку для защиты ворот. Вратарь гораздо быстрее студентов и успешно защищает ворота. Я тоже сделал попытку и не смог забить (не обращайте внимания на мячи в сетке)
Рис. 14.6. Пластичность, зависящая от времени импульса. Слева: чертеж пирамидных нейронов коры, сделанный Рамоном-и-Кахалем, знаменитым испанским нейроанатомом. Выходной аксон нейрона А устанавливает синаптические связи с дендритом нейрона С (как показано стрелками). Справа: два нейрона, подобные тем, что слева, проткнули электродом и стимулировали к образованию спайков[393] с временной задержкой между волнами. Когда входящий в нейрон импульс многократно совпадает с выходным импульсом, сила синапса (вертикальная ось) может либо увеличиваться, если предсинаптический входящий сигнал поступает до постсинаптического в пределах 20-миллисекундного окна (горизонтальная ось), либо, наоборот, уменьшаться
Спайковые нейроны открывают новые вычислительные возможности. Например, время импульсов в популяции нейронов можно использовать для регулирования того, какая информация сохраняется. В 1997 году Генри Маркрам и Берт Сакман из Германии сообщили, что они научились как увеличивать, так и уменьшать синаптические силы, используя повторное объединение входящего в синапс импульса с выходным импульсом в постсинаптическом нейроне: если вход произошел в пределах 20-милисекундного окна до выходного импульса, то следует долговременное усиление, но если вход произошел в течение 20 миллисекунд после выходного импульса, то следует долговременное ослабление (рис. 14.6). Синаптическая пластичность, зависящая от времени импульса (Spike-time dependent plasticity; STDP), была обнаружена в разных частях мозга, и, вероятно, она важна для формирования долгосрочной памяти. Интересно, что STDP – лучшее объяснение постулата Хебба, обсуждавшего в главе 7[394].
По распространенному мнению, суть пластичности Хебба в том, что сила синапса должна увеличиваться при одновременной подаче импульса на вход и выход нейрона, вид обнаружения совпадений[395]. Но на самом деле Хебб писал: «Когда аксон клетки А находится достаточно близко, чтобы возбудить клетку В, и неоднократно или постоянно принимает участие в ее возбуждении, в одной или обеих клетках происходит некий процесс роста или метаболических изменений, так что эффективность клетки А, возбуждаемой клеткой В, увеличивается»[396]. Чтобы клетка А способствовала активации клетки В, клетка А должна запустить спайк до спайка в клетке В. Здесь не только корреляция, но и причинно-следственные связи. Хебб ничего не говорил об условиях уменьшения силы синапса, но когда входной импульс испускается после выходного, он с меньшей вероятностью будет причинно связан с выходным нейроном, и отключение синапса имело бы смысл при необходимости сбалансировать увеличение и уменьшение силы в долгосрочной перспективе.
В Теллурайде ведутся споры между сторонниками аналоговых СБИС и разработчиками цифровых технологий. Аналоговые СБИС имеют много достоинств, потребляя мало энергии при параллельной работе всех цепей, но у них есть и недостатки, такие как варьирование транзисторов, в результате чего одинаково спроектированные транзисторы производят токи, которые могут отличаться на 50 процентов в ту или иную сторону. Цифровые СБИС по сравнению с ними точнее, быстрее и легче в реализации, но требуют намного больше энергии. Команда Дхармендры Модха из IBM Almaden Research Center в Сан-Хосе в Калифорнии разработала цифровой чип, содержащий 4096 вычислительных ядер и 5,4 миллиарда вентилей, названный TrueNorth[397]. Его можно настроить для имитации миллиона нейронов, соединенных 268 миллионами синапсов, при этом чип потребляет всего 70 милливатт. Однако сила этих синапсов фиксирована, что ограничивает реализацию многих важных функций, таких как ослабление или укрепление. Многое еще предстоит узнать, создавая сети с различными связями, чтобы увидеть, как они ведут себя в реальном времени.
Еще один недостаток сетей со спайковыми нейронами – градиентный спуск, который стимулировал обучение в сетях с непрерывно оцениваемыми нейронами, стал невозможен из-за разрывов во время спайков. Это ограничивало сложность того, чему можно научить такую сеть. Градиентный спуск был чрезвычайно успешен при обучении глубоких сетей с модельными нейронами, у которых непрерывно изменяется скорость вывода, поэтому функция вывода дифференцируема, что является важной особенностью алгоритма обратного распространения ошибки. В спайковых сетях при прохождении импульса есть разрывы, и такая сеть не дифференцируемая. Недавно[398] это преодолел Хо Донсон, научный сотрудник моей лаборатории, который нашел способ заставить модели рекуррентных сетей со спайковыми нейронами выполнять растянутые во времени сложные задачи, используя градиентный спуск[399]. Стало возможным обучение глубоких спайковых сетей.
Конец закона Мура?
Закон Мура стоит за беспрецедентным увеличением компьютерной мощности более чем в триллион раз с 1950-х годов, когда были изобретены цифровые компьютеры. Никогда прежде ни одна технология не росла по такой экспоненте, что привело к встраиванию компьютеров почти в каждый искусственный объект, от игрушек до автомобилей. У современных телескопов адаптивная оптика, которую компьютеры могут автоматически регулировать для повышения разрешения. Микроскопы улавливают фотоны, и компьютеры анализируют их, чтобы локализовать молекулы со сверхвысоким разрешением. Каждая область науки и техники теперь зависит от чипов СБИС.
Карвер Мид предсказал такой рост, отталкиваясь от потенциальной возможности уменьшить размер логических элементов СБИС, но тот уже достиг физического предела: в проводах слишком мало электронов, и они склонны к утечке или блокировке случайными зарядами, что делает ненадежными даже цифровые схемы[400]. Закон Мура больше не работает? Чтобы продолжать увеличивать вычислительные мощности обработки, которые не
