Из пророчества Пелесу известно, что его дочь Элейна должна родить от Ланселота сына, Галахада, который спасет Нездешнюю Страну и достигнет Святого Грааля. Пелес просит помощи у Брузены, великой ворожеи, ибо он знает, что Ланселот любит только Гвиневеру, супругу короля Артура, и ни за что не изменит ей. Брузена подсыпает в вино Ланселоту колдовское зелье, и рыцарь проводит ночь с Элейной, принимая ее за Гвиневеру. Когда чары рассеиваются, Элейна объясняет Ланселоту, что пошла на обман лишь потому, что должна была подчиниться пророчеству, которое открыл ей отец. Ланселот прощает ее.
У Элейны рождается младенец, которого нарекают Галахад. Когда король Артур устраивает празднество, на которое приглашает всех лордов и дам Англии, Элейна в сопровождении Брузены отправляется в замок Кмелот. Но Ланселот не обращает на нее внимания, и тогда Брузена обещает Элейне навести на него чары и устроить так, что он проведет с ней ночь. Королева Гвиневера ревнует Ланселота к прекрасной Элейне и требует, чтобы он пришел ночью к ней в спальню. Но Ланселот, бессильный против колдовства Брузены, оказывается на ложе Элейны. Королева, не зная, что ее возлюбленный околдован, приказывает Элейне покинуть двор, а Ланселота обвиняет в коварстве и измене. Ланселот от горя теряет рассудок и скитается в диких лесах два года, питаясь чем придется.
Рыцарь Блиант узнает в безумце, который набросился на него в лесу и чуть не убил, прославленного Ланселота. Он привозит его в свой замок и заботится о нем, но держит его в цепях, так как рассудок к Ланселоту не вернулся. Но после того, как однажды Ланселот, порвав их, спас Блианта от рук его врагов, тот снимает с него оковы.
Ланселот покидает замок Блианта и снова скитается по свету, он по-прежнему безумен и не помнит, кто он. Случай приводит его в замок Корбеник, где живет Элейна, которая узнает его. Король Пелес относит бесчувственного Ланселота в башню, где хранится священная чаша Святой Грааль, и рыцарь исцеляется. Он просит у короля Пелеса позволения поселиться в его краях, и тот дарит ему остров, который Ланселот называет Островом Радости. Он живет там с Элейной в окружении прекрасных юных дам и рыцарей и требует, чтобы отныне его называли Кавалер Мальфет, что означает «Рыцарь, совершивший поступок».
Ланселот устраивает на острове турнир, на который приезжают рыцари Круглого Стола. Узнав Ланселота, они умоляют его вернуться ко двору короля Артура. Артур и все рыцари рады возвращению Ланселота, и хотя все догадываются, из-за чего он впал в безумие, никто не говорит об этом прямо.
Ланселот по просьбе дамы, прибывшей ко двору Артура от короля Пелеса, едет к нему и посвящает в рыцари Галахада, но он не знает, что это его сын. Когда Галахад приезжает в замок Артура Камелот, на свободном сиденье за Круглым Столом появляется надпись: «Это место сэра Галахада, Высокородного принца». А это сиденье называлось Погибельным, ибо тот, кто садился на него, навлекал на себя несчастье.
Рыцарям Круглого Стола явлено чудо: по реке плывет камень с вонзенным в него мечом. А надпись на камне гласит, что вытащить меч сможет только лучший из рыцарей мира. На глазах всех рыцарей исполняется предсказание Мерлина: Галахад вытаскивает из камня меч, принадлежавший некогда Балину Свирепому. Королева Гвиневера, которой известно, кто отец Галахада, рассказывает своим придворным дамам, что юноша происходит от лучших рыцарских родов мира: Ланселот, его отец, происходит в восьмом колене от Господа нашего Иисуса Христа, а Галахад — в девятом колене.
В день праздника Пятидесятницы, когда все собираются на вечернюю молитву, в зале чудесным образом появляется священная чаша Грааль, а на столе — изысканные яства и напитки. Гавейн дает клятву отправиться на подвиги во имя Святого Грааля. Все рыцари повторяют его клятву. Артур сокрушается, ибо предчувствует, что они уже никогда не соберутся вместе за Круглым Столом.
В Белом аббатстве Галахад добывает себе чудесный щит, который был сделан на тридцать втором году после Страстей Христовых. Ему рассказывают, что сам Иосиф Аримафейский своей кровью начертал на белом щите красный крест. Галахад, вооруженный чудесным мечом и щитом, совершает славные подвиги.
С Ланселотом наяву и п видениях происходят чудесные вещи. Оказавшись около старой часовни, в которую не может войти, он слышит голос, приказывающий ему удалиться от этих святых мест. Рыцарь сознает свою греховность и раскаивается, понимая, что его подвиги не угодны Богу. Он исповедуется отшельнику, и тот истолковывает ему слова, которые слышал рыцарь. Ланселот обещает отшельнику воздерживаться от общения с Гвиневерой, и тот назначает ему покаяние.
Персиваль, отправившийся, как и прочие рыцари, на поиски Святого Грааля, встречает свою тетку. Она рассказывает ему, что Круглый Стол соорудил Мерлин как знак округлости мира, и человек, избранный в братство рыцарей Круглого Стола, должен считать это величайшей честью. Она также передает Персивалю пророчество Мерлина о Галахаде, который превзойдет своего отца, Ланселота. Персиваль отправляется искать Галахада и в пути переживает много чудесных приключений. Борясь с искушениями плоти, он рассекает себе мечом бедро и дает клятву больше не грешить.
Ланселот странствует в поисках Святого Грааля и проходит через многие испытания. Он узнает от отшельника, что Галахад — его сын. Затворница истолковывает рыцарю его видения; он слаб верой, порочен душой, и гордыня не дает ему отличать мирское от божеского, поэтому теперь, когда он взыскует Грааль, Богу не угодны его бранные подвиги.
Гавейну наскучило странствовать в поисках Грааля. Отшельник, которому он и рыцарь Боре исповедуются в своих грехах, толкует Гавейну его сон: большинство рыцарей Круглого Стола отягощены грехами, и их гордыня не дает им приблизиться к святыне, ибо многие отправились на поиски Грааля, даже не покаявшись в грехах.
Персиваль и Борс встречают Галахада, и вместе совершают славные подвиги во имя Святого Грааля. Галахад встречает своего отца, Ланселота. Они слышат голос, который предсказывает им, что они видятся в последний раз.
Ланселот попадает в чудесный замок. В одном из покоев он видит священную чашу в окружении ангелов, но некий голос воспрещает ему войти. Он пытается войти, но его как будто опаляет пламенное дыхание, и он двадцать пять дней лежит, словно мертвый. Ланселот встречает короля Пелеса, узнает от него, что Элейна умерла, и возвращается в Камелот, где находит Артура и Гвиневеру. Многие рыцари вернулись ко двору, но более половины погибли.
Галахад, Персиваль и Боре прибывают к королю Пелесу в замок Корбеник. В замке рыцарям явлены чудеса, и они становятся обладателями священной чаши Грааль и серебряного престола. В городе Саррасе Галахад становится его королем. Ему предстает Иосиф Аримафейский, из рук которого рыцарь принимает святое причастие, и вскоре умирает. В минуту его смерти с неба протягивается рука и уносит священную чашу. С тех пор никто из людей не удостаивается увидеть Святой Грааль. Персиваль уходит к отшельникам, принимает духовный чин и через два года умирает.
При дворе Артура царит радость по поводу завершения подвига во имя Святого Грааля. Аанселот, помня свое обещание отшельнику, старается избегать общества королевы. Та возмущена и повелевает ему покинуть двор. Гавейн обвиняет королеву в том, что она хотела его отравить. Ланселот вступает за нее в поединок и оправдывает королеву. На турнире Ланселот получает опасную рану и отправляется к отшельнику, чтобы тот исцелил его.
Рыцарь Мелегант захватывает в плен королеву Гвиневеру, и Ланселот освобождает ее. Он проводит с ней ночь, а Мелегант обвиняетее в измене. Ланселот бьется с Мелегантом и убивает его.
Агравейн, брат Гавейна, и Мордред, сын Артура, рассказывают Артуру о любовных свиданиях Ланселота и королевы, и он приказывает выследить их и захватить. Агравейн и двенадцать рыцарей пытаются пленить Ланселота, но он убивает их, Артур просит Гавейна отвести королеву на костер, но тот отказывается и скорбит, что она должна принять позорную смерть. Ланселот, убив многих рыцарей, спасает ее от казни, увозит в свой замок «Веселая стража». Некоторые рыцари Артура примыкают к нему. Гавейн узнает, что Ланселот убил двоих его братьев, и дает слово отомстить убийце. Артур осаждает замок Ланселота, но папа римский повелевает им примириться. Ланселот возвращает королеву Артуру и уезжает во Францию. Следуя совету Гавейна, который хочет отомстить Ланселоту, Артур снова собирает войско и отправляется во Францию.
В отсутствие Артура его сын, Мордред, правит всей Англией. Он составляет письма, в которых говорится о смерти отца, коронуется и собирается жениться на королеве Гвиневере, но ей удается убежать. Войско Артура прибывает в Дувр, где Мордред пытается помешать рыцарям высадиться на берег. В схватке погибает Гавейн, Его дух является королю и предостерегает от сражения, но из-за нелепой случайности оно происходит. Мордред погибает, а Артур получает опасные раны. Предчувствуя близкую смерть, он велит бросить в воду свой меч Эскалибур, а сам садится в барку, где сидят прекрасные дамы и три королевы, и уплывает с ними. Наутро в часовне находят свежий могильный камень, и отшельник рассказывает, что несколько дам принесли ему мертвое тело и просили похоронить. Гвиневера, узнав о смерти Артура, постригается в монахини. Ланселот прибывает в Англию, но когда находит Гвиневеру в монастыре, тоже принимает постриг. Вскоре оба они умирают. Епископ видит во сне Ланселота в окружении ангелов, которые поднимают его к небесам. Королем Англии становится Константин, сын Кадора, и с честью правит королевством.
