[184] Развёрнутая версия изложения ДОТУ представлена в постановочных материалах учебного курса «Достаточно общая теория управления» факультета прикладной математики — процессов управления Санкт-Петербургского государственного университета, а также в работе «Мёртвая вода». В предлагаемом вниманию кратком изложении:
· опущена часть пояснений;
· не обсуждается модель интеллекта на основе триединства материи-информации-меры;
· не рассматривается соотношение манёвров и теории катастроф;
· не рассматриваются процессы внедрения суперсистемы в среду, её развёртывание и освоение потенциала.
[185] Столбец 3 необходим для выработки понимания того, что и как следует контролировать в процессе управления по полной функции, поэтому в начале изучения ДОТУ он может быть непонятен, так как предполагает владение понятийным аппаратом ДОТУ и её приложений. Если при начале изучения ДОТУ столбец 3 непонятен, то достаточно ограничиться столбцами 1 и 2, а к столбцу 3 следует вернуться позднее, когда мы будем рассматривать организацию процессов управления и вхождение в управление.
[186] Значение этих терминов будет пояснено далее в разделе 7 настоящей лекции.
[187] Если не вдаваться в рассмотрение профиля крыла, его характеристических точек и линий, то угол атаки это — угол в продольной плоскости симметрии самолёта между проекцией на неё вектора скорости набегающего потока и следом на ней «плоскости» крыла; либо ещё примитивнее — угол наклона «плоскости» крыла по отношению к вектору скорости набегающего потока.
[188] Причём из режима падения в плоском штопоре далеко не всякий самолёт способен выйти за счёт средств нормального управления. Для того, чтобы такой самолёт можно было вывести из плоского штопора, на нём необходимо устанавливать специальные устройства — например специальные парашюты, которые подтормаживая хвост, переводят самолёт из плоского штопора в режим пикирования, в котором восстанавливается нормальная управляемость самолёта, после чего противоштопорный парашют сбрасывается.
Сваливание в плоский штопор вследствие ошибок пилотирования — причина гибели нескольких авиалайнеров Ту-154 со всеми находившимися на их борту (последний случай — 22 августа 2006 г. под Донецком). Эта особенность Ту-154 была известна ещё на стадии проектирования, по какой причине опытные экземпляры, проходившие испытания, были снабжены противоштопорными парашютами. Однако с целью увеличения весовой отдачи и экономичности лайнера их не стали устанавливать на серийные самолёты, предполагая, что квалифицированные лётчики не будут допускать полётов на углах атаки, близких к критическим.
[189] Если управление не требуется, то реальный самолёт по своим аэродинамическим характеристикам аналогичен бумажному самолётику-стреле. Так советский истребитель Як-3 (времён Великой Отечественной войны), если срывался в пикирование из-за превышения критического угла атаки, набрав в пикировании скорость, сам выходил из него.
[190] Вертолёт одновинтовой схемы имеет:
· один несущий винт, который вращается вокруг вертикальной оси и создаёт подъёмную силу и силу тяги в направлении полёта;
· один рулевой винт, расположенный на хвостовой балке, который вращается вокруг горизонтальной оси, перпендикулярной диаметру несущего винта — он предназначен для компенсации реактивного момента от вращения несущего винта и тем самым — для предотвращения вращения фюзеляжа вертолёта в направлении противоположном направлению вращения несущего винта, а также для изменения ориентации вертолёта по курсу.
[191] Весовая отдача — отношение массы полезной нагрузки к полной массе летательного аппарата.
[192] Аэродинамическое качество — отношение подъёмной силы к силе аэродинамического сопротивления.
[193] Так называемый «экранный эффект» увеличение аэродинамического качества при движении крыла вблизи поверхности по отношению к значению аэродинамического качества того же крыла при его движении вдали от поверхности. Для движения в режиме «экранного эффекта» предназначены экранопланы.
[194] В наиболее общем случае под термином «вектор» подразумевается — не отрезок со стрелочкой, указывающей направление, а упорядоченный перечень (т. е. с номерами) разнокачественной информации. В пределах же каждого качества должна быть определена хоть в каком-нибудь смысле мера качества. Благодаря этому сложение и вычитание векторов обладают некоторым смыслом, определяемым при построении векторного пространства параметров. Именно поэтому вектор целей — не дорожный указатель «туда», хотя смысл такого дорожного указателя и близок к понятию «вектора целей управления».
[195] Однако при этом надо помнить, что с точки зрения вычислительной математики два ЛЮБЫХ числа приближённо равны, и потому практически вопрос только в том: Можно ли в осуществляемом процессе управления ненулевые компоненты вектора ошибки считать приближённо нулевыми?
[196] Строгий термин математики: см. линейную алгебру и математический анализ. Если не вдаваться в математические строгости, то норма вектора — его оценка одним числом на основе определённого правила пересчёта значений компонент вектора в значение нормы вектора.
[197] Нами используются термины типа «схема управления», а не типа «принцип управления», употребительные в технических вариациях теории управления, потому, что подразумевается схема архитектуры структуры, осуществляющей процесс управления, т. е. схема каналов информационного обмена элементов структуры друг с другом и внешней средой. А одни и те же «принципы управления» могут быть реализованы на основе различных схем управления.
[198] Хотя в толпо-«элитарном» обществе политики редко не представляют собой роботов — биороботов.
[199] Термин «предиктор-корректор» — название одного из методов вычислительной математики. В нём последовательными приближениями находится решение задачи. При этом алгоритм метода представляет собой цикл, в котором в последовательности друг за другом выполняются две операции: первая — прогноз решения и вторая — проверка прогноза на удовлетворением требованиям к точности решения задачи. Алгоритм завершается в случае, когда прогноз удовлетворяет требованиям к точности решения задачи.
[200] Предиктор-корректор может использовать в прогностике более широкий набор параметров, включающий и те параметры, которые не используются программно-адаптивной схемой для выработки управляющего воздействия.
[201] Не в том смысле, как термин «замкнутая система» понимается в современной физике, а в ранее определённом смысле достаточно общей теории управления.
Поясним разницу в понимании этого термина в физике и достаточно общей теории управления.
«Замкнутые системы» с точки зрения физики это изолированные от окружающей среды системы, которые не способны к обмену энергией с другими системами, и собственная энергия которых сохраняется в них самих.
Система является замкнутой в том и только в том случае, если поток энергии на входе и выходе системы равен нулю. Однако такая ситуация является лишь частным случаем. В общем случае поток энергии на входе и выходе системы не равен нулю. Замкнутые системы являются частным случаем открытых систем. Система является открытой тогда и только тогда, когда она обменивается потоками энергии с окружающей её средой.
Т.е. реально «замкнутая система» в таком её определении — абстракция теоретической физики, позволяющая приближённо описать течение реальных процессов в природе со множеством оговорок, поскольку в природе реально все системы — «открытые».
[202] В этом качестве может пребывать только концептуально властный народ.
[203] В пространстве формальных параметров, описывающих процесс.
[204] Калька — полупрозрачная бумага. Самое простое средство копирования штриховых изображений до появления компьютеров и сканеров: калька накладывалась на изображение и фиксировалась на нём. После этого на кальке вручную прорисовывалось копируемое изображение.
[205] Хотя в каноническом виде метода присутствует критерий-максимум, но использование критерия-минимум также возможно, поскольку в практике переход к канонической форме задачи достигается умножением на «минус единицу» соответствующих значений и выражений.
