Самыми легковооружёнными воинами в римской армии были велиты. Они набирались из самых молодых и бедных римлян. Из защитного вооружения велиты чаще всего имели шлемы, поверх которых, как пишет Полибий, надевались волчьи или медвежьи шкуры. Панцирей велиты не носили. Они использовали щиты, круглые или овальные, длиной около 1 м. Из наступательного оружия имели дротики длиной около 1,2 м, со специальной петлёй, надевавшейся на указательный и средний палец; пользуясь ею, можно было метать дротик на значительное расстояние. Каждому манипулу легиона придавалось 50–60 велитов, к манипулам триариев — 30 велитов.
Самым малочисленным родом римского войска была кавалерия. Она формировалась из наиболее состоятельных римских граждан, так как коня и снаряжение всадник покупал сам. Сословие, из которого набиралась кавалерия, было почётным и уважаемым в Риме и называлось «эквиты» (всадники). Принадлежность к сословию всадников подчёркивалась золотым кольцом и пурпурным плащом. Римская конница милиционного типа у народа, не занимавшегося скотоводством, была слаба и уступала карфагенской по всем параметрам. Защитное вооружение всадника состояло из кольчуги или льняного панциря, бронзового литого шлема беотийского типа или классического греческого шлема с волосяным гребнем. Могли также использоваться мускульные кирасы, но они были очень дороги.
Римские кавалеристы носили щиты круглой формы. Они использовали длинные копья и мечи, которые были длиннее, чем обычный пехотный гладиус. Стремян римляне не знали. Сёдла были мягкого типа и имели четыре небольших рожка, удерживавших кавалериста.
Кроме легионов, состоявших исключительно из римских граждан, в римской армии были ещё так называемые союзники, вербовавшиеся из покорённых племён и общин Италии. Вооружались, снаряжались и одевались они в соответствии со своими племенными традициями, в построении копировали римские боевые порядки. На один легион полагалось 5 тысяч пехотинцев и 900 всадников из числа союзников, располагались они, как правило, на флангах легиона.
Среди союзников Рима известны апулии, сабины, самниты, кампанцы, брутии, луканцы, лигурийцы. Самниты поставляли в римскую армию и кавалерию и пехоту. Характерно, что римляне требовали от союзников выставлять вдвое или втрое больше конницы, чем это делали сами. Пеший самнитский воин имел круглый большой щит гоплон (отсюда и название тяжёлой пехоты — гоплиты), на голове — самнитский вариант аттического шлема. Для защиты корпуса использовались самнитские трёхдисковые кирасы в виде трёх бронзовых дисков, как бы слитых воедино, на бронзовых лямках. Ноги прикрывали бронзовые кнемиды. Из наступательного оружия пехотинец имел два коротких копья, мечи типа гладиус или копеш (kopis) (копеш — слово греческое, по-латыни этот меч назывался «фальката»). Самнитская кавалерия не имела щитов, использовала шлемы аттического типа и трёхдисковые кирасы. Кнемиды, судя по иконографическому материалу, не применялись. Наступательным оружием служили два копья.
Кампанские кавалеристы носили характерные фракийские шлемы и мускульные кирасы. Вооружением служили два копья. Щита не было. Наличие конских доспехов, налобника и нагрудника свидетельствовало о том, что это лошадь командира подразделения.
Кавалеристы-италики могли использовать кольчуги.
Луканские пехотинцы имели большие круглые греческие щиты и два копья. Изобразительный материал свидетельствует об отсутствии мечей. Спину и грудь пехотинца прикрывали два бронзовых квадрата размером 24x24 см с рельефным изображением мужского торса, скреплённые на плечах и с боков бронзовыми полосами. Шлемы луканцы носили аттического типа с украшением в виде небольших бронзовых крыльев, перьев и гребней из конских волос.
Дополняли снаряжение италиков широкие бронзовые пояса, заимствованные ими у галлов. Такие пояса указывали на принадлежность к воинскому сословию.
В битве при Заме участвовали нумидийская пехота и лёгкая кавалерия царя Масинисы, примкнувшего к римлянам, как только те высадились в Африке. Нумидийская конница, дравшаяся долгое время на стороне Ганнибала, зарекомендовала себя лучшей лёгкой кавалерией того времени. Нумидийская пехота, судя по всему, была обучена драться в правильных боевых порядках, строиться фалангой, так как ей был доверен весь правый фланг римского боевого построения.
Во главе римских войск в Африке стоял Публий Корнелий Сципион Младший (получивший впоследствии почётное наименование «Африканский»). Он участвовал в этой войне с самого первого сражения, разгоревшегося, когда Ганнибал перешёл Альпы. Сципион возглавлял римские войска, высадившиеся в Испании и отвоевавшие её у карфагенян. Сципиону принадлежала идея перенести войну на африканскую землю. Практически он навязал карфагенянам свою концепцию войны. Сам Ганнибал ставил его в один ряд с такими полководцами, как Александр Македонский и Пирр.
Армия Карфагена отличалась от римской по многим параметрам. Прежде всего, комплектовалась она по совершенно иному принципу. В рассматриваемый период она состояла в подавляющем большинстве из наёмников, которых набирали во всех владениях Карфагена и за их пределами. Поэтому вооружение армии Ганнибала было невероятно пёстрым и разнообразным.
Единственным ненаёмным формированием в карфагенской армии был «священный отряд» — отборная кавалерийская часть, в которую входили две с половиной тысячи юношей, набранных из знатных семей Карфагена. Система комплектования чем-то напоминала римскую. Так же, как и римские эквиты (всадники), карфагенские конники составляли элитарную часть, кузницу офицерских кадров, служба в которой была почётной обязанностью. Экипировались и вооружались воины «священного отряда», видимо, за свой счёт.
Так же, как и у римлян, у карфагенян самым престижным было греческое вооружение, которое могли позволить себе наиболее состоятельные воины. Бойцы «священного отряда» носили шлемы греческого типа, бронзовые, литые с нащёчниками, имевшие плюмаж из конских волос. Панцири были тоже греческих образцов. Наиболее распространён был панцирь из нескольких слоёв грубого холста — льняная кираса. Были льняные панцири, пропитанные солевым раствором для придания прочности, и панцири с вшитыми внутри металлическими пластинами. Кроме того, использовались мускульные кирасы и, возможно, кольчуги. Щиты использовались большие, круглые, греческого типа. На ногах всадники носили бронзовые кнемиды. Для лошадей использовались конские доспехи, которые могли состоять из льняного нагрудника и налобника. Вооружены всадники были короткими мечами и копьями.
Значком «священного отряда» могло быть древко с изображением диска, символа солнца, которое означало бога Ваала, и полумесяца, который олицетворял богиню Танит.
Ваал был наиболее почитаемым божеством у карфагенян, и неслучайно имя прославленного полководца Ганнибала звучало как Хани-Баал, что в переводе с финикийского означало «Возлюбленный бога Ваала». Личным штандартом Ганнибала тоже могло быть копьё с изображением солнечного диска — символа Ваала. Из защитного вооружения Ганнибал наверняка носил богато декорированную греческую мускульную кирасу и бронзовые кнемиды.
Если Карфагену угрожала опасность, все граждане, способные сражаться, должны были вооружиться и встать на его защиту. В целом граждане Карфагена могли выставить войско в 40 тыс. пехоты и 1 тыс. конницы (не считая «священного отряда»).
Однако основную массу карфагенской армии составляли насильно мобилизованные ливийцы и наёмники — иберийцы, галлы, италики, греки, африканцы. Наёмника составляли главную и наиболее боеспособную часть войска. Однако и насильно мобилизованные, и наёмники в определённой ситуации могли изменить и даже поднять восстание, как это произошло после 1-й Пунической войны. Тогда восстание наёмников и ливийских крестьян против Карфагена длилось более трёх лет и получило название Ливийской войны (241–239 гг. до н.э.).
Кроме того, в войсках Карфагена были отряды союзников, вооружённые, снаряжённые и обученные в соответствии с собственными традициями.
Боевой порядок карфагенского войска был традиционным для большинства армий Средиземноморского бассейна: в центре тяжёлая пехота строилась в фалангу, по флангам располагалась конница, перед общим построением в рассыпном строю ставилась лёгкая пехота.
Основу карфагенской фаланги составлял ливийско-финикийский наёмный контингент. Первоначально ливийско-финикийская пехота была вооружена по эллинистическому образцу. Воины сражались, имея большие круглые греческие щиты, которые на длинных ремнях подвешивались через шею, чтобы удобнее было держать двумя руками большое длинное копьё. При походе на этом же ремне щит носили за спиной. Использовались льняные кирасы и другие разновидности эллинистических доспехов. Однако к моменту битвы при Заме карфагенские наёмники имели в большом количестве захваченные у римлян трофейные кольчуги. Ноги пехотинцев прикрывали бронзовые поножи. Шлемы в пехоте использовались греческого эллинистического типа, часто с гребнем без конских волос или же трофейные римские шлемы «монтефортино» с плюмажем из конских волос. Ливо-финикийцы использовали длинные копья — сариссы, длиной свыше 5 м. Кроме того, при Заме использовались римские пиллумы и римские овальные щиты.
