Еще важнее были качественные изменения. В целом определились состав и иерархия боевых подразделений и частей от взвода и роты до бригады и дивизии, сложилась знакомая и сегодня система воинских званий от унтер-офицерских чинов до фельдмаршала. Роль пехоты постоянно росла, хотя не следует преуменьшать и значение кавалерии — оно оставалось высоким, а в некоторых армиях (например, польско-литовской) преобладающим; в последних битвах Тридцатилетней войны конница даже численно превосходила пехоту. Появились новые рода войск, в том числе драгуны, способные действовать как в конном, так и в пешем строю; шло формирование инженерного корпуса и элитных лейб-гвардейских частей. Главнокомандующие стремились обеспечить оперативное взаимодействие всех родов войск, наладить их постоянное снабжение путем создания баз и магазинов, поддерживать твердую дисциплину.
Существенно повысились дальнобойность и скорострельность личного оружия и артиллерии. Во всех войсках вводилось единообразное вооружение. На смену аркебузам и мушкетам с фитильным запалом пришли ружья, карабины и пистолеты с колесцовым, а позже и с более практичным кремневым замком (его изобретение в начале 10-х годов XVII в. приписывается французскому мастеру Марену ле Буржуа). Помимо гладких стволов все чаще использовались нарезные. Беспорядочный и спорадический огонь уступал место залповому и непрерывному. В пехоте в конце XVII в. были введены штыки, сначала вставные, затем насадные, не препятствовавшие стрельбе. Возросла роль артиллерии, разделившейся на осадную, крепостную, полевую, полковую и морскую, началась унификация калибров, была улучшена конструкция лафетов, что повысило подвижность орудий; их вес был намного облегчен благодаря прогрессу литейного производства. В конце XVII в. в Швеции изобрели орудие нового типа, промежуточное между пушкой и мортирой, — гаубицу. Совершенствовались боевые припасы — появились зарядные пороховые трубки, картечи, картузы и т. д.
С начала XVI в. в испанской армии были приняты плотные и глубокие построения пехотинцев (coronelias, затем tercios), которые впервые последовательно сочетали холодное оружие с ручным огнестрельным и могли противостоять тяжелой рыцарской коннице. Они принесли Испании блестящие победы в сражениях при Чериньоле (1503), Павии (1525), Сен-Кантене (1557) и других, стяжали славу непобедимых и имитировались в других странах. К концу XVII в., в ответ на растущую мощь огня на поле боя, постепенно восторжествовала более гибкая линейная тактика. Пехота обычно располагалась в центре, в две-три линии различной глубины из мушкетеров и пикинеров (с введением штыков пики почти вышли из употребления), кавалерия — на флангах, артиллерия — по фронту или между боевыми частями. В зависимости от местных условий позиционные действия сочетались с быстрым маневрированием, осады — с генеральными сражениями. Развитие тактики не было однонаправленным, и безупречного, универсального боевого порядка не могло существовать. Так, в 1634 г., после всех реформ и побед Густава Адольфа, шведы и их союзники-протестанты были наголову разбиты «старомодными» полками Габсбургов при Нёрдлингене.
В фортификации бастионное начертание, возникшее в Италии в конце XV в., получило быстрое развитие в разных странах. В 1565 г. новейшие достижения крепостного искусства обеспечили победный для христиан исход «Великой осады» Мальты османами. Реформаторы инженерной науки — француз Себастьен де Вобан (1633–1707), голландский барон Менно ван Кухорн (1641–1704) и саксонец Георг Римплер (1636–1683) — были сторонниками упорной, активной, глубоко эшелонированной обороны, призванной удерживать противника как можно дальше и дольше. Отныне осады велись по принципу постепенной атаки («побольше пота, поменьше крови»), с апрошами, целенаправленным батарейным огнем из тяжелых орудий по уязвимым участкам и сложной системой концентрических параллельных траншей, соединенных зигзагообразными окопами (сапами). Весьма действенным способом взятия крепостей стало минирование; против него применялись контрмины. Немалых успехов достигла и полевая фортификация.
Стремительно развивалось военно-морское дело. Все ведущие державы Европы создали постоянные военные флоты, которые насчитывали десятки судов различных классов — от галер, незаменимых в условиях мелководья, и брандеров до галеонов в XVI в. и трехпалубных стопушечных линейных кораблей в конце XVII в. Изобретателем водонепроницаемого орудийного порта в начале XVI в. считается французский судостроитель из Бреста по имени Дешарж. Благодаря этому и другим новшествам резко возросла огневая мощь морских судов, как по количеству размещаемых на борту орудий, так и по их калибру. Абордаж, прежде основная форма морского боя, был вытеснен артиллерийской дуэлью. Как и на суше, во флоте стало применяться линейное построение, что давало возможность слаженно маневрировать и многократно производить сокрушительные бортовые залпы. Наиболее примечательными событиями в морских анналах того времени были уничтожение османского флота при Лепанто в 1571 г., долгое противостояние испанской и английской армад и англо-голландские войны второй половины XVII в.
Знаменитые флотоводцы — испанский маркиз Санта Крус, англичанин сэр Фрэнсис Дрейк, голландский адмирал Михиел де Рюйтер и другие — своими победами доказали, что флот превратился в важную и неотъемлемую часть вооруженных сил. К концу XVII в. «владычицей морей» стала Британия: в 1688 г. ее военный флот состоял из 173 судов с экипажем в 42 тысячи человек при 6930 орудиях. В целях взаимодействия морских и наземных операций были основаны части морской пехоты: в Испании (1537), Франции (1622), Великобритании (1664) и Нидерландах (1665).
В эту эпоху возникают первые военно-учебные заведения (в 1653 г. в Пруссии учреждены кадетские школы), издается обширная военная литература, вырабатываются армейские уставы, церемониалы, обычаи, униформа, кодексы обращения с военнопленными и проведения дуэлей, разнообразные жанры военной музыки и т. д.
Историческим итогом всех этих перемен стало бесспорное военное преимущество и растущее мировое господство европейцев, начиная с походов Кортеса и Писарро, с горстью солдат захвативших державы ацтеков и инков. Однако так бывало не всегда. К примеру, испанцы не смогли покорить жившие на территории Чили племена арауканов (мапуче). В XVII в. индейцы Северной Америки достаточно быстро освоили огнестрельное оружие и научились использовать лошадей в военных действиях, не без успеха сопротивляясь европейцам еще и в XIX в. Определенный вклад в развитие тактики морского боя внесли и пираты (Г. Морган и другие).
Военная история Востока XVI–XVII вв. также весьма богата событиями — такими, как разгром мамлюкского Египта османами в 1516–1517 гг., затяжные турецко-персидские войны, завоевание Китая маньчжурами и борьба Кореи за свою независимость. Среди выдающихся полководцев Азии можно назвать могольских падишахов Бабура и Акбара, иранского шаха Аббаса I (преобразованием своих войск он в известной мере обязан английским советникам, в частности Р. Ширли), объединителей Японии Ода Нобунага и Токугава Иэясу, корейского адмирала Ли Сунсина. Здесь тоже быстро и повсеместно распространялось огнестрельное оружие, в том числе путем восприятия его европейских видов. Известны и смелые нововведения, например, первые опыты применения в Корее «ракетных устройств» («огненные повозки» — хвачха) и «кораблей-черепах» (кобуксон), позволивших корейцам в конце XVI в. уверенно отражать атаки японцев, хотя наличие брони на кобуксонах не доказано. Но если даже в Европе о «военной революции» принято рассуждать с оговорками, то в азиатских странах, где в данной сфере по-прежнему ориентировались на традицию, это едва ли возможно вообще. Именно в эти столетия все яснее проявлялось военное превосходство Запада над Востоком, тем более разительное, что на стороне последнего почти всегда был заметный, порой подавляющий перевес в численности войск. В первой половине XVI в. небольшие эскадры и десанты португальцев победоносно прошествовали почти по всему побережью Индийского океана, сломили сопротивление местных правителей и закрепились в стратегически важных пунктах. Борьба христианских государств с Османской империей велась с крайним напряжением сил и переменным успехом, однако туркам не удалось одолеть ни маленькую Мальту, ни уже клонившуюся к упадку Венецию. Победы османов все чаще оказывались «пирровыми» (четвертьвековая осада Кандии 1645–1669, Чигиринские походы 1677–1678 гг.) и вскоре сменились сокрушительными поражениями от армий Священной лиги под Веной в 1683 г., при Зенте в 1697 г. и др.
На севере Евразии Россия, не самая передовая военная держава, нередко уступавшая на поле брани западным соседям, довольно легко покорила Казанское, Астраханское и Сибирское ханства и отбила у турок Азов. В 80-х годах XVII в. сильный боевой корпус Цинского Китая долго не мог совладать с несколькими сотнями русских казаков, оборонявших острог Албазин на Амуре. Успехи царского оружия во многом связаны с тем, что военные реформы в России все более решительно следовали по западноевропейскому пути, и это способствовало росту новой мировой империи. По указу царя Михаила Федоровича, в начале 30-х годов XVII в. шотландец Александер Лесли, ставший первым русским генералом, сформировал полки «иноземного строя» — солдатские, драгунские и рейтарские. С помощью опытных иностранных наставников, особенно Патрика Гордона, Петр I довершил начатое, создав регулярную армию и флот, одни из лучших в Европе.
