К концу 206 г. Сципион передал начальство в Испании проконсулу Я. Лентулу и Л. Манлию Ацидину и возвратился на десяти кораблях в Рим с богатой добычей и славой. Но в триумфе, на который он надеялся, ему было отказано, так как законы дозволяли праздновать триумфы только диктаторам, консулам и преторам, но не проконсулам или пропреторам. Вследствие этого Сципион вошел в город без триумфа, приказав нести для государственного казначейства 14 342 фунта серебра и огромное количество серебряной монеты.
В награду за все эти заслуги народ единогласно и восторженно выбрал его консулом на следующий год (205). Товарищем его был сделан П. Лициний Красс, который, в качестве верховного жреца, не имел права оставить Италии, вследствие чего, если бы было решено перенести войну в Африку, то это дело было бы возложено исключительно на Сципиона. Сципион же твердо решил осуществить план, который он составил уже в Испании. Но в числе сенаторов находились многие – и среди них старый Фабий Максим, – которые и слышать не хотели об экспедиции в Африку до тех пор, пока Ганнибал находился еще в Италии, и которые, кроме того, неодобрительно смотрели на молодого героя за его новый дух и самостоятельный, ни от кого не зависимый способ ведения войны. Но Сципион дал им понять, что если сенат не возложит на него Африканскую войну, то он обратится к народу, и тогда сенат был вынужден согласиться и отдал в его распоряжение провинцию Сицилию, с полномочием переправиться в Африку, если он это найдет нужным для блага государства. Но государство не поддержало его материальными средствами. Для снаряжения этой экспедиции ему не дано было права произвести рекрутский набор, так что он должен был довольствоваться призывом добровольцев. В Сицилии в его распоряжение предоставили оба штрафных легиона, уцелевших в сражении при Каннах и отправленных в Сицилию в наказание. Этрусские города и сицилийцы приняли на себя расходы по постройке и снаряжению флота. В короткое время было сооружено 30 новых судов и собрано 7 тыс. добровольцев, которых призвало сюда со всех сторон громкое имя полководца. С этими людьми он поплыл в Сицилию с твердой решимостью по окончании всех подготовительных мер в следующем же году переправиться в Африку в качестве проконсула.
Между тем его противникам в Риме едва не удалось уничтожить весь его план. Дело в том, что, будучи в Мессане, он, без полномочия на то сената, оказал содействие возвращению под власть Рима города Локры в Южной Италии и оставил там гарнизон под начальством своего легата Племиния. Но этот последний и его люди позволили себе в городе самые гнусные насилия, и так как Сципион, узнав об этом, поступил с легатом слишком мягко и не отрешил его от должности, то граждане Локр обратились с жалобой в Рим. Кроме того, тяжелые обвинения против полководца шли из Сицилии, главным образом через посредство квестора Сципиона, Порция Катона. говорили, например, что он ведет себя среди сицилийских греков не как римлянин, а как грек, ходит в греческом платье и сандалиях; вместо того чтобы думать о войне, проводит время в гимнастических школах, занимается учением и допускает свое войско до изнеженности и испорченности. В Сицилию была послана комиссия с поручением произвести на месте следствие и, в случае если жалоба окажется обоснованной, отозвать полководца в Рим. Сципион в свое оправдание представил комиссии не слона, а дела. Он созвал всю свою армию и велел флоту держаться наготове так, как будто бы в тот же день должно было произойти на суше и на море сражение с карфагенянами. Он радушно принял всех членов комиссии, показал им на следующий день все свои сухопутные и морские силы, произвел перед ними общее учение, повел их по цейхгаузам, хлебным магазинам и т. п. и настолько удивил их, что они сочли падение Карфагена совершенно неизбежным и просили Сципиона как можно скорее переправиться в Африку и там действовать по своему усмотрению.
В 204 г. Сципион переехал в Африку на 40 военных судах и 400 фрахтовых. Насчет числа войск, следовавших за ним, показания очень различны: одни определяют это число в 12,2 тыс. человек, другие – в 35 тыс. Сципион высадился у Прекрасного мыса, вблизи Утики, к западу от Карфагена. Карфагеняне, получив сведения о действиях Сципиона, приготовились, как могли, к защите. Они снарядили войско из 20 тыс. человек пехоты, 6 тыс. конницы и 140 слонов под начальством Газдрубала, сына Гисгона, который привлек также на свою сторону Сифакса, царя массилов, тем, что дал ему в жены свою дочь Софонисбу, девушку с отличным образованием и удивительной красоты. Масинисса, царь массилов, изгнанный из своих владений Сифаксом и карфагенянами, немедленно появился со своим конным отрядом в лагере Сципиона. Пока этот последний имел перед собой только слабую карфагенскую армию, преимущество было на его стороне, и он мог после удачной схватки приступить к осаде Утики. Когда же появился Сифакс с 50 тыс. пехоты и 10 тыс. конницы, римский полководец вынужден был снять эту осаду и стать на зимнюю квартиру на одном мысе, между Карфагеном и Утикой. Против него расположились лагерем Газдрубал и Сифакс.
В конце зимы Сципион, усыпив бдительность Сифакса и карфагенян хитро задуманными переговорами, предпринял однажды ночью нападение на оба неприятельских лагеря. Лелий и Масинисса незаметно приблизились к лагерю Сифакса и зажгли его. Огонь с соломенных палаток вскоре распространился во все стороны, и в то время как нумидийцы, не подозревая о присутствии врага и военной хитрости, бросились безоружные тушить огонь, неприятель напал на них с оружием в руках. Карфагеняне видели пожар дружественного лагеря, и так как они тоже не подозревали, что около них неприятель, то кинулись на помощь своим, не помышляя о защите своего собственного лагеря. Вследствие этого Сципион, выступивший в это самое время против карфагенян, мог беспрепятственно зажечь и их лагерь. Оба лагеря были полностью уничтожены пламенем, и как люди, так и животные погибли от огня или от меча римлян.
Вскоре после этой легкой и полной победы Сципион отправил Лелия и Масиниссу со всей конницей и легкой пехотой для преследования Сифакса в его владениях. Сам же он с тяжелой пехотой покорил окрестные города и достиг самого Туниса. В то время когда римляне приступили здесь к постройке лагеря, они увидели, что из Карфагена вышел флот для нападения на римские корабли, стоявшие при Утике. Римляне поспешили на помощь своим и отбили нападение. Между тем Масинисса и Лелий выгнали Сифакса из отнятой им у Масиниссы страны и вторглись в его владения. Сифакс снова собрал большое войско и вступил с римлянами в бой, но потерпел полное поражение и попал в плен. Столица его Цирта тоже попала в руки неприятелей, и Софонисба, его молодая красавица жена, для того чтобы не сделаться добычей римлян, отдала себя под покровительство Масиниссы, с которым она уже прежде была обручена. Масинисса женился на ней. Но так как Сципион боялся, что карфагенянка склонит мужа на сторону своего отечества, то он потребовал выдачи ее, как принадлежащей римлянам пленницы. Чтобы избавить ее от этого позора, Масинисса отправил ей через одного из своих приближенных кубок с ядом. Она мужественно выпила его. Масиниссу Сципион утешил ценными подарками и большими почестями.
Успех Сципиона побудил карфагенян к мирным переговорам и в то же время к отозванию Ганнибала. В 202 г. Ганнибал потерпел поражение при Заме, и карфагеняне были вынуждены заключить мир на условиях, выдвинутых Сципионом. После покорения Карфагена Сципион был чествуем повсюду на своем пути через Италию. С величайшим восторгом жители городов и селений выбегали толпами навстречу ему. Поселяне занимали все дороги и приветствовали молодого героя как победителя и миротворца. Триумфальное шествие его в город было самое блистательное, какое когда-либо видел Рим. Чистым серебром внес он в государственное казначейство 123 тыс., фунтов, каждому солдату выдал по 400 медных асов (около 7 рублей). Несчастный царь Сифакс послужил украшением его триумфа и вскоре затем умер пленником в Тибуре. После покорения Африки Сципион получил прозвище Африканского – первый пример, когда покоренная страна дала прозвище полководцу. Рассказывают, что народ хотел его сделать бессменным консулом и диктатором, поставить его статуи на площади, на ораторской трибуне, в ратуше, на Капитолии, в алтаре храма Юпитера и т. п., но что он сам отклонил все эти почести.
В следующие годы Сципион занимал в Риме самые видные места. Он был цензором (199 г.), во второй раз консулом (194 г.) и в течение нескольких лет princeps senatus.
В 190 г. Сципион еще раз отправился на войну. В то время консулами были его брат Луций и К. Лелий. Так как Сципион Африканский обещал сопровождать своего брата, человека с очень ограниченными способностями, в качестве легата, сенат поручил ему вести войну с Антиохом, царем Сирии. Антиох, уже давно находившийся с Римом в натянутых отношениях, подал повод к войне своими нападениями на римских союзников в Малой Азии и переходом во Фракию. Антиох начал войну весной 192 г переправой в Грецию, которой он обещал освобождение от римской тирании. Но, в надежде на помощь союзных с ним этолийцев и на переход на его сторону греков, он привел с собой только очень небольшое войско, а имен но 10 тыс. пехоты и 500 всадников, и вообще, вел эту войну очень неискусно. Из греков примкнули к нему только немногие, и вследствие этого он был в 191 г. разбит наголову вместе с этолийцами при Фермопилах консулом Ацилием Глабрионом. Из всего его войска спаслись только 500 человек, и он сам вынужден был бежать в Азию В следующем году римляне перенесли военные действия в Малую Азию, и оба Сципиона отправились в Грецию с новыми подкреплениями, в числе которых находились в качестве добровольцев многие старые солдаты Сципиона. Гам они приняли командование войском Глабриона и прошли через Македонию и Фракию до Геллеспонта, через который переправились беспрепятственно. Антиох видел необходимость заключить мир и поэтому обратился через посольство главным образом к Сципиону Африканскому, который был в римском лагере решающим лицом. На долю Антиоха выпало счастье взять в плен одного из сыновей Сципиона. Присланное теперь посольство предложило безвозмездное освобождение этого пленника и сверх того привезло с собой большую сумму денег. Сципион объявил, что он с благодарностью примет освобождение сына как частного лица, но относительно государства может принять от него так же мало, как и дать ему. При этом он заявил, что может дать Антиоху только добрый совет – во что бы то ни стало заключить мир с римским народом. Условия, выдвинутые Сципионом, заключались в уплате военных издержек и уступке Риму Малой Азии до Тавра.